Modelling and simulation of a multi-fingered robotic hand for grasping tasks

This paper develops the kinematic, dynamic and contact models of a three-fingered robotic hand (BarrettHand) in order to obtain a complete description of the system which is required for manipulation tasks. These models do not only take into account the mechanical coupling and the breakaway mechanism of the under-actuated robotic hand but they also obtain the force transmission from the hand to objects, which are represented as triangle meshes. The developed models have been implemented on a software simulator based on the Easy Java Simulations platform. Several experiments have been performed in order to verify the accuracy of the proposed models with regard to the real physic system.This work is supported by the Spanish Ministries of Education, Science and Innovation through the research project DPI2008-02647 ('Intelligent Manipulation through Haptic Perception and Visual Servoing by Using an Articulated Structure situated over a Robotic Manipulator') and the grant AP2005-1458

Safe human-robot interaction based on dynamic sphere-swept line bounding volumes

This paper presents a geometric representation for human operators and robotic manipulators, which cooperate in the development of flexible tasks. The main goal of this representation is the implementation of real-time proximity queries, which are used by safety strategies for avoiding dangerous collisions between humans and robotic manipulators. This representation is composed of a set of bounding volumes based on swept-sphere line primitives, which encapsulate their links more precisely than previous sphere-based models. The radius of each bounding volume does not only represent the size of the encapsulated link, but it also includes an estimation of its motion. The radii of these dynamic bounding volumes are obtained from an algorithm which computes the linear velocity of each link. This algorithm has been implemented for the development of a safety strategy in a real human–robot interaction task.This work is funded by the Spanish Ministry of Education and the Spanish Ministry of Science and Innovation through the projects DPI2005-06222 and DPI2008-02647 and the grant AP2005-1458

Tecnologías en la inteligencia ambiental

En este artículo se presenta el término “Inteligencia Ambiental” (AmI) y se describen las distintas tecnologías que posibilitan su desarrollo: la computación ubicua, la comunicación ubicua y las interfaces inteligentes. Enumeraremos las distintas técnicas de localización que se usan en los entornos inteligentes para determinar la ubicación del usuario y poder ofrecerle así los servicios más adecuados. Para comprender mejor las posibilidades de la AmI, también mostraremos sus principales áreas de aplicación.Este trabajo ha sido financiado por el Ministerio de Educación y Ciencia (MEC) de España mediante el proyecto DPI2005-06222 “Diseño, Implementación y Experimentación de Escenarios de Manipulación Inteligentes para Aplicaciones de Ensamblado y Desensamblado Automático” y mediante la beca de postgrado FPU AP2005-1458

Vibration-based adaptive novelty detection method for monitoring faults in a kinematic chain

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Implementation of an automatic deployment mechanism of convergent services on JSLEE environment

En la actualidad los operadores de telecomunicaciones han incrementado el uso de recursos provenientes de diferentes fuentes, tales como facilidades de la web, contenidos generados por diversos proveedores, aplicaciones y servicios de terceros. Esta convergencia de servicios, aplicaciones y dispositivos ha propiciado en el operador telco la necesidad de contar con entornos para la entrega de servicios y de estrategias que faciliten el rápido despliegue de servicios convergentes [CS]. En este sentido, el presente artículo propone un mecanismo de despliegue de CS en entornos JSLEE, el cual, de manera automática, ejecuta los procesos de activación, configuración, selección e instalación del servicio. Con el fin de evaluar experimentalmente esta aproximación –y presentar sus aportes–, se realizó una prueba de desempeño del algoritmo propuesto.Nowadays, telecom operators are drawing on resources from web, content provider and third party applications. This convergence on services, applications and devices has carried to Telco operator to consider convergent service [CS] provision platforms that making deployment process faster and easier. Hence, this paper proposes a CS deployment mechanism in JSLEE environments which executes in an automatic way the activation, configuration, selection and installation process on the service. In order to experimentally assess our mechanism, we made a performance test with intent to illustrate ours contributions

Diseño de una mini-cámara motorizada para el seguimiento de objetos

Comunicación presentada en las XXIX Jornadas de Automática, Tarragona, 3-5 Septiembre 2008.En este artículo se presenta un mini-sistema de visión basado en una cámara CMOS inalámbrica motorizada que permite realizar el seguimiento de objetivos móviles. Este sistema emplea características de color e histogramas para detectar el objeto presente en la imagen con un bajo coste computacional. La novedad de este trabajo reside en la flexibilidad del sistema diseñado para ser incorporado en aplicaciones que empleen mini-robots donde se requieren especificaciones de bajo peso y pequeñas dimensiones, sin mermar la libertad de movimientos de los robots en sistemas de sensorizado.Este trabajo ha sido financiado por el Ministerio de Educación y Ciencia (MEC) mediante la beca FPU AP2005-1458 y el proyecto DPI2005-06222

Safe cooperation between human operators and visually controlled industrial manipulators

Industrial tasks can be improved substantially by making humans and robots collaborate in the same workspace. The main goal of this chapter is the development of a human-robot interaction system which enables this collaboration and guarantees the safety of the human operator. This system is composed of two subsystems: the human tracking system and the robot control system. The human tracking system deals with the precise real-time localization of the human operator in the industrial environment. It is composed of two systems: an inertial motion capture system and an Ultra-WideBand localization system. The robot control system is based on visual servoing. A safety behaviour which stops the normal path tracking of the robot is performed when the robot and the human are too close. This safety behaviour has been implemented through a multi-threaded software architecture in order to share information between both systems. Thereby, the localization measurements obtained by the human tracking system are processed by the robot control system to compute the minimum human-robot distance and determine if the safety behaviour must be activated.Spanish Ministry of Science and Innovation and the Spanish Ministry of Education through the projects DPI2005-06222 and DPI2008-02647 and the grant AP2005-1458

Modelación de curvas de lactancia para producción de leche, grasa y proteína en bovinos Holstein en Antioquia, Colombia

   Objetivo. Modelar curvas de lactancia para producción de leche y para los porcentajes de grasa y proteína y determinar los principales factores que influyen en la curva de lactancia. Materiales y métodos. Fueron empleados los datos de control lechero de 1532 animales de raza Holstein pertenecientes a 19 haciendas ubicadas en el departamento de Antioquia, Colombia, donde se compararon los modelos matemáticos no lineales propuestos por Wood, Brody, Papajcsik y Bodero y Wilmink. En el modelo que presentó los mejores ajustes se determinó el efecto del parto, la época de parto y el año de parto. Resultados. Las curvas de lactancia para producción de leche y porcentaje de grasa y proteína, estimadas por el modelo de Wood, presentaron los mejores valores en los criterios de comparación empleados. Los efectos de año y número de parto fueron significativos para los parámetros estimados en el modelo de Wood. Conclusiones. El modelo de Wood mostró el mejor ajuste en curvas de lactancia para producción de leche y para los porcentajes de grasa y proteína. La curva de lactancia para el porcentaje de proteína se caracterizó por ser muy consistente y no presentar mayores fluctuaciones durante toda la lactancia

Modelación y parámetros genéticos de curvas de lactancia en bovinos Holstein en Colombia

RESUMEN Objetivo. Evaluar diferentes modelos matemáticos aplicados a las curvas de lactancia, establecer cuál de ellos presenta el mejor ajuste y estimar los parámetros genéticos para las características derivadas del mejor modelo. Materiales y métodos. Se empleó la información de 426797 registros de control lechero mensual de 49108 vacas Holstein de 470 hatos de los departamentos de Cundinamarca, Antioquia, Valle, Boyacá, Nariño y Cauca. Fueron evaluados los modelos matemáticos no lineales propuestos por Wood, Brody, Wilmink y Papajcsik y Bodero. Luego de seleccionar el modelo que mejor ajustó las curvas de lactancia, se estimaron los parámetros genéticos para las características (bo), producción de leche al pico (ymax), tiempo al pico (tpico) y producción total a los 305 días (P305) donde se emplearon los efectos fijos de zona, parto y grupo contemporáneo. Resultados. El modelo de Wood presentó valores altos de PAIC y PBIC y valores altos de R2. En las características bo, ymax, tpico y P305, derivadas del modelo de Wood, el valor promedio fue de 16.64±6.34 lt, 27.39±6.85 lt, 44.55 ± 13.19 días y 6212 ± 1690 lt, respectivamente. Las características bo y tpico presentaron una heredabilidad baja (0.02) y las características ymax y P305 presentaron una heredabilidad de baja a media (0.15 y 0.17, respectivamente). Conclusiones. El modelo que mejor ajusta las curvas de lactancia en bovinos Holstein es el modelo de Wood. Las heredabilidades medias y la alta correlación genética entre ymax y P305, indican que es posible incluirlas en programas de selecció